O Patrulheirismo foi idealizado na década de 60, quando o Juiz de Direito, Dr. Marino Costa Terra, e sua esposa, a pedagoga, Ophelia Pierroti Costa Terra, decidiram criar um sistema de educação que atendesse ao grande número de adolescentes de baixa renda da periferia da cidade de São Carlos, no Estado de São Paulo. Em setembro de 1960, Dr. Marino Costa Terra, baseado no Código de Menores vigente na época, iniciou o trabalho de associativismo infanto-juvenil, com o objetivo de promover a inserção social dos adolescentes. Em abril de 1962, foi formado o primeiro grupo de trabalho, composto de adolescentes de baixa renda do bairro Santa Isabel. Por escolha própria, os integrantes do grupo se denominaram patrulheiros e o local de trabalho recebeu o nome de CAMP – Círculo de Amigos do Menino Patrulheiro. O Estatuto do CAMP foi criado em 1963, definindo as linhas e a estrutura do Programa Patrulheirismo. Com o sucesso na cidade de São Carlos, foi fundada em São Paulo, no dia 4 de julho de 1970, a Federação Brasileira de Patrulheirismo, com a função de divulgar, assessorar e motivar a criação de novos grupos, objetivando a expansão do programa em todo o país. No Estado do Rio de Janeiro, o Programa Patrulheirismo foi implementado em 1975, por ocasião da fusão dos Estados da Guanabara e do Rio de Janeiro. Na época, as fundações de auxílio aos jovens carentes, FEBEM e FLUBEM, de cada Estado respectivamente, foram integradas e deram origem à FEEM – Fundação Estadual de Educação do Menor. Com a filosofia de prevenção, a recém criada FEEM adotou o Programa Patrulheirismo. Era uma nova proposta de atendimento, diferente do internato. A implementação do programa foi acompanhada por seus idealizadores, o casal Costa Terra, e as Unidades de Ensino - CAMP passaram a ser administrados também por órgãos públicos e não apenas por pessoas da comunidade. O plano piloto do Programa Patrulheirismo foi instalado na cidade de Niterói, com o apoio da prefeitura, que cedeu uma casa para a FEEM equipar com técnicos e recursos materiais. O início foi difícil. Poucos pais e empresários acreditaram na proposta, tendo a primeira turma se formado em junho de 1976 com apenas 27 alunos de um programa antigo da FLUBEM. O esforço foi recompensado quando a prefeitura da cidade chamou 10 patrulheiros para estagiar nas suas repartições e algumas empresas passaram a adotar a proposta. Mais tarde, devido a contratempos com o governo, alguns CAMP foram retirados da administração pública e entregues a grupos comunitários particulares, sendo então coordenados por uma Associação Regional pertencente à Federação Brasileira de Patrulheirismo. Com o sucesso, o Programa Patrulheirismo continuou sob a administração comunitária no Rio de Janeiro e no Brasil, contabilizando, até o ano 2003, mais de 330 mil adolescentes beneficiados.